Le projet GRIP4ALLrassemble l’équipe AUCTUS de l’INRIA-BX,RoBioSS du CNRS / Univ. Poitiers et la société FIVES SYLEP, associée à KMSD, pour développer un démonstrateur de palettisation robotisée de produits alimentaires frais hétérogènes sans ordonnancement préalable.
Il s’agit, au terme du projet, de développer une offre de cellules robotisées configurables pour la préparation de commande dans les plateformes logistiques.
Des préhenseurs dextres et adaptatifs
Le projet intègre des technologies de préhension de pointe pour la saisie de produits :
GripTechP’ : préhenseurs multi-digitales poly-articulés brevetés, reproduisant la dextérité de la main humaine.
GraspConf : algorithmes pour le choix optimal de la prise selon les propriétés géométriques et physiques des objets et la tâche à réaliser.
Une vision robotique robuste
La reconnaissance des produits repose sur des algorithmes d’apprentissage machine :
PHYDEPAL : logiciel de reconnaissance des produits basé sur l’apprentissage profond
Commande et optimisation des mouvements
Des techniques avancées de commande permettent de gérer dynamiquement les contraintes d’accessibilité, de prise et de dépose, de stabilité de la prise pendant le transfert ainsi que l’ensemble des capacités des systèmes de manipulation :
Qontrol : génération en ligne de mouvements optimaux dans des contextes dynamiques via commande prédictive et optimisation des performances robotiques en utilisant des outils de quantification précis et puissants.
MegaPose : reconnaissance et estimation de la configuration 6D des objets (position et orientation dans l’espace).
BaPCod : bibliothèque mathématique d’optimisation par programmation linéaire, pour améliorer les performances robotiques.
Planification et heuristiques de palette
FIVES-Sylep apporte son expertise pour la planification des méthodes de décomposition des palettes, produisant des heuristiques efficaces pour construire les palettes de manière optimale.
État actuel et prochaines étapes
Les différentes fonctions sont en cours de consolidation.
Tests réalisés physiquement et en simulation avant intégration dans le cadre applicatif final.
Prochaine étape : démonstrateur opérationnel, prêt à répondre aux besoins logistiques des plateformes de palettisation de produits frais.
Pourquoi suivre GRIP4ALL ?
Démonstration concrète de co-innovation public-privé.
Exemple d’intégration de la recherche académique dans des solutions industrielles opérationnelles.
Opportunité d’observer l’évolution de la robotique collaborative dans la logistique et l’agroalimentaire.
Contact : David Daney (le porteur du projet)