Crédit photo : FINRIP CEA
La robotique de manipulation poursuit un objectif ambitieux : permettre aux robots de saisir, manipuler des objets de formes variées avec la même précision que la main humaine. C'est précisément le défi auquel répond ABILIS, un préhenseur robotique dextre développé par le CEA-List, héritier d'un programme de recherche lancé il y a plus de quinze ans.
Une main robotique dotée du sens du toucher
Les travaux initiés dans le cadre d'ABILIS trouvent aujourd'hui une nouvelle concrétisation avec le préhenseur développé par le CEA-List dans le projet européen TRACEBOT, consacré à la manipulation de produits médicaux stériles. Cette nouvelle génération de préhenseur dispose de 18 degrés de liberté, de 14 actionneurs capables de mesurer les efforts appliqués sur les objets et de 13 capteurs tactiles répartis sur les doigts et la paume. Grâce à cette combinaison de capteurs et d'algorithmes d'intelligence artificielle, le robot est capable de localiser précisément les points de contact, de détecter un glissement des doigts sur l’objet et d'adapter en permanence sa prise. Il peut ainsi manipuler des objets fragiles, de formes variées, tout en conservant un haut niveau de précision.
Vers une manipulation toujours plus agile
Au-delà de sa sensibilité, Abilis se distingue également par sa puissance. Sa force de serrage lui permet de soulever jusqu'à 2 kg avec un seul doigt, tout en restant capable de réaliser des manipulations délicates grâce à sa commande en effort et à sa dextérité. Ces performances ouvrent la voie à de nombreuses applications nécessitant des manipulations complexes : préparation de kits médicaux stériles, assemblage de précision, manipulation de composants sensibles ou encore opérations collaboratives entre l'Homme et le robot. Les développements se poursuivent aujourd'hui autour de la manipulation bimanuelle et de nouvelles stratégies de planification s'appuyant sur l'apprentissage par renforcement, afin d'accroître encore les capacités de ces préhenseurs dextres.
À travers Abilis, la robotique de manipulation illustre parfaitement la manière dont les recherches bio-inspirées contribuent à rapprocher les capacités des robots de celles de la main humaine, tout en répondant à des besoins industriels concrets.