OpenSoT

Mise à jour le 12/12/2025

OpenSoT est une bibliothèque C++ dédiée à l’écriture et la résolution de problèmes de Programmation Quadratique et Linéaire (QP/LP) en commande, avec un accent sur les applications robotiques et notamment humanoïde (cinématique inverse différentielle, dynamique inverse, répartition des forces de contact...).